Diseño de una interfaz háptica planar tipo pantógrafo para interacción en ambientes virtuales con aplicaciones en biomedicina
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Se analizó un mecanismo paralelo planar tipo pantógrafo, con el objetivo de reducir las singularidades dentro de su espacio de trabajo y pueda ser usado por un paciente, que tenga alguna lesión en uno de sus miembros superiores en un ambiente virtual.
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Análisis de las singularidades de un mecanismo tipo pantógrafo mediante su matriz jacobiana y comprobación de resultados mediante un prototipo.