Desarrollo de un sistema de detección y manipulación de objetos para un robot de servicio
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El desarrollo del sistema de manipulación se plantea con diferentes subtareas, se comienza
con la descripción de la detección de objetos utilizando el algoritmo RANSAC para encontrar
superficies planas, se plantea un algoritmo para la extracción de objetos, posteriormente se
plantea un análisis de componentes principales para estimar la orientación de los obtejos sobre
el plano.
Description
En este trabajo de tesis se describe el proceso de detección y manipulación de objetos considerando información de orientación de los mismo. Se abordan los temas de imágenes RGB-D, cinemática de manipuladores, y la plataforma ROS para el desarrollo de la tarea.